1. <ins id="l12ny"><option id="l12ny"></option></ins>

      2. 您好,歡迎光臨電子應用網(wǎng)![登錄](méi) [免費注冊] 返回首頁(yè) | | 網(wǎng)站地圖 | 反饋 | 收藏
        在應用中實(shí)踐
        在實(shí)踐中成長(cháng)
        • 應用
        • 專(zhuān)題
        • 產(chǎn)品
        • 新聞
        • 展會(huì )
        • 活動(dòng)
        • 招聘
        當前位置:中國電子應用網(wǎng) > 技術(shù)應用 > 正文

        基于雙層滑模的艦載垂直裝填機械防擺控制

        2012年02月13日13:36:36 本網(wǎng)站 我要評論(2)字號:T | T | T
        關(guān)鍵字:

        摘   要:為了提高艦載垂直裝填機械系統的自動(dòng)化程度并具備海上裝填能力,設計一個(gè)防搖控制器能夠實(shí)現在裝填過(guò)程中抑制吊重的搖擺,達到防搖的目的。將艦載垂直裝填機械系統看作一類(lèi)特殊的機器人機械手系統,并考慮其海上作業(yè)時(shí)的工作環(huán)境,利用機器人動(dòng)力學(xué)原理建立其動(dòng)基座條件下的動(dòng)力學(xué)模型。針對模型的復雜、強非線(xiàn)性、欠驅動(dòng)、具有時(shí)變參數等特點(diǎn),建立了一個(gè)降階模型以方便控制器的設計,采用取特征點(diǎn)構造變參數滑模函數的雙層滑模變結構控制方法對防搖控制器進(jìn)行設計。仿真研究表明,所設計的分層滑模變結構控制器各層滑模面都能達到穩定,并在防搖控制器的控制下,回轉角能夠跟蹤所設計的軌跡的同時(shí)能有效地抑制吊重的擺角,達到防搖的目的。

        關(guān) 鍵 詞:艦載垂直裝填機械;機器人動(dòng)力學(xué)原理;滑?刂;防搖控制;仿真

        登錄網(wǎng)站后可下載文件

        網(wǎng)友評論:已有2條評論 點(diǎn)擊查看
        登錄 (請登錄發(fā)言,并遵守相關(guān)規定)
        如果您對新聞頻道有任何意見(jiàn)或建議,請到交流平臺反饋。【反饋意見(jiàn)】
        關(guān)于我們 | 聯(lián)系我們 | 本站動(dòng)態(tài) | 廣告服務(wù) | 歡迎投稿 | 友情鏈接 | 法律聲明
        Copyright (c) 2008-2024 01ea.com.All rights reserved.
        電子應用網(wǎng) 京ICP備12009123號-2 京公網(wǎng)安備110105003345號
        午夜影院7cdy老